Le peuplement du territoire de Salles ne semble pas antérieur à l'époque médiévale. Deux lieux d'habitat s'y implantent au sud, sur des buttes en vis-à-vis de part et d'autre du ruisseau d'Aleyrac : le bourg castral, à l'origine du village de Salles, et la colline de Serre-Billard, où du matériel archéologique (céramique, verre) ramassé en surface atteste d'une occupation médiévale. Ces lieux ont certainement été choisis pour leur emplacement stratégique, au carrefour de deux grands axes routiers empruntés depuis l'Antiquité, par le col d'Aleyrac au nord et la vallée de la Berre au sud. Ces pôles de peuplement sont rattachés sur le plan religieux au prieuré de Tourretes tout proche (aujourd'hui commune de Grignan), fondé avant le 12e siècle et dépendant de l'abbaye de Tournus. Le fief de Salles, cité au milieu du XIIIe siècle (1255), fait l'objet de transactions en 1259 et 1260. Il fait partie des terres adjacentes de Provence et appartient aux Adhémar de Grignan qui en détiennent le haut domaine, et sous leur suzeraineté une ou deux familles vassales se partagent la coseigneurie dès la fin du XIIIe siècle. Humbert de Salles possède une partie du castrum en 1279 et s'en qualifie seigneur ; sa famille en disparaît au milieu du XIVe siècle, les droits de Raoul de Salles étant acquis par Dragonet de Plaisians. En même temps, de 1344 et jusque vers 1426, les Audefred sont seigneurs pariers de la moitié de Salles. Par le biais des liens matrimoniaux, leurs biens arrivent aux Bologne, coseigneurs principaux avec les Bedos jusqu'à la fin du XVIe siècle, puis ceux des Bedos passent aux Bompard et ceux des Bologne à Antoine Baron et Isaac Bar, tous deux protestants, époux des filles de François de Bologne lui-même adhérent à la Réforme. En 1572, après les massacres de la Saint-Barthélemy, le capitaine Antoine Baron avait été nommé pour protéger les catholiques de la région d'éventuelles représailles. Salles est entre les mains de ces seigneurs protestants de la fin du XVIe siècle jusqu'en 1634, date à laquelle Jeanne Aubert, veuve de Jean-Olivier de Serres et nièce d'Isaac Bar, vend à Louis-Gaucher Adhémar de Grignan l'entier fief de Salles, revenant alors à ses premiers seigneurs. Les faits marquants l'histoire de Salles sont le siège du village en 1392, vaillamment défendu par les frères Milet et Isnard d'Audefred, et les actes de violence commis pendant les guerres de Religion, notamment par François de Castellane-Adhémar contre la population protestante en 1652. La bourgade qui s'est développée au cours des siècles est administrée par des syndics ; un bailli y représente le suzerain. Salles étant un lieu de passage, il y existe un péage ainsi qu'un hôpital (ou maladrerie) hors du village, attesté du milieu du XVe siècle au milieu du XVIIe, époque où une épidémie de peste s'abat sur la population (1629-1630) qui se met sous la protection de Saint-Roch, second patron de Salles. Le lieu-dit l'Hôpital (B2), à 600 m à l'est, conserve le souvenir de son emplacement. Plus au nord, le nom du lieu Saint-Denis, qui existe depuis 1440, conserve celui d'une chapelle rurale, édifiée en 1605 (?), attestée en service en 1687, et ruinée en 1779. Le territoire comprenait quelques fermes éparses. Un document paroissial de 1772 recense treize « granges », dont les plus importantes figurent sur la carte de Cassini, dressée à cette époque (ou contemporaine): les Bousquetières, Gourgeon, Les Artaux, Fabres, St-Denis, et, au sud du village, la Parpaillole aujourd'hui disparue (vers Sibourg), à la toponymie révélatrice de la religion de ses occupants. Le moulin seigneurial était construit sur un bief dérivé de la Berre, au sud-ouest du village (A3) ; ce moulin à farine, aujourd'hui en ruines, fonctionnait encore au XIXe siècle. Au XVIIIe siècle deux filatures de soie contribuent aux échanges commerciaux et complètent les maigres ressources de l'agriculture, de l'élevage et de l'artisanat ; l'une d'elles a laissé son nom au lieu-dit la Fabrique, au sud-ouest du village. Une fabrique de blanc minéral (ou blanc d'Espagne) et de produits d'entretien dérivés était en activité dans les années 1920-30. La commune a pris le nom de Salles-sous-Bois le 30 décembre 1920. La population, de 490 habitants en 1790 et de 500 en 1811, atteint un pic de 560 en 1831, puis descend progressivement au cours des 19e et 20e siècles ; elle chute à 129 habitants au recensement de 1975, remonte à 190 à celui de 1999 et compte 215 habitants en 2008, beaucoup d'étrangers, en particulier des Suisses, s'étant installés dans la commune.