Le castrum de Vallauria est attesté en 1169 dans le cartulaire de Richerenches. Il s'élève en haut d'un promontoire sur le flanc sud duquel s'est développé le village. A mi-pente de la colline, l'église Saint-Martin, édifiée au 12e siècle, reste en dehors des fortifications lorsque le bourg castral s'en entoure (13e-14e siècles). Au Moyen Age, plusieurs seigneurs se partagent le haut domaine de ce castrum, dont les Adhémar au début du 13e siècle, et la famille d'Uzès alliée aux Adhémar. Durant les Guerres de Religion, Lesdiguières ayant pris le bourg en 1588, la partie basse de l'enceinte est renforcée. Sous l'Ancien Régime, des syndics administrent le village. Propriété des Castellane-Esparron au début du 18e siècle, il fait partie du marquisat de La Garde à la Révolution. Joseph d'Hugues, marquis de la Garde-Adhémar, abandonne tous ses droits féodaux aux habitants dès septembre 1789. Parmi les biens qui reviennent à la communauté, le presbytère fera l'objet de nombreux projets tout au long du 19e siècle. En 1811, Pez, maçon de Valaurie, construit une petite maison commune dans la cour du presbytère, qui occupe un grand bâtiment au Belvédère attenant au midi au mur d'enceinte, avec terrasse surplombant le chemin de Roussas. En 1822, le lavoir est remis en état avec des pierres de Chamaret. L'année suivante, Ayasse, architecte de Saint-Paul-Trois-Châteaux, réalise des réparations urgentes à l'église paroissiale (murs extérieurs et toiture), tandis que celles à faire au presbytère attendent jusqu'en 1827 ; à cette date, Barthélemy Mazet, maçon de la commune, dresse un état descriptif et estimatif de la maison presbytérale qui contient une cuisine, un salon, deux chambres, cabinet d'étude, vestibule au second étage, mansarde, balcon couvert, plus une cave et un poulailler. Le bâtiment abrite en outre la mairie et l'école de garçons, le village restant enfermé dans ses murs. Sur le plan cadastral napoléonien de 1835, seules quelques constructions éparses se sont implantées à l'extérieur, au sud-ouest, entre le chemin de Roussas et l'église. En 1831, il est question d'aliéner le four communal, situé au Belvédère, presque en face du presbytère, mais ce dessein est ajourné. En 1847 sont réalisés les plans du presbytère en vue de le restaurer. Puis, en 1855, Fréjus Sibourg dresse le plan du four, dont la vente aux enchères, en juin 1860, à Xavier Bouvier et Antoine Fauverge, doit servir de paiement à la reconstruction du presbytère (encore réparé en 1871 par Jean Zo, entrepreneur). Le manque de place pour les écoles préoccupe la municipalité. Tout le dernier quart du 19e siècle est consacré à la construction des deux écoles, de garçons et de filles, d'abord prévues dans le presbytère, mais ce projet se heurte aux normes de l'Instruction publique. Une maison est alors achetée en 1880, à la sortie ouest du village, pour y installer l'école de garçons, le logement de l'instituteur et la mairie ; les deux écoles sont achevées en 1887. La mairie laissera sa place au bureau de poste en 1896. En 1891-1892, on établit des fontaines publiques, le lavoir est couvert selon les plans de l'architecte Léon Bernard (8 colonnes en pierre de taille, charpente en bois, tuiles plates à crochets), et on reconstruit le mur de soutènement de l'école des filles en 1897. Au début du 20e siècle, la municipalité fait face à de gros remboursements et aux dépenses courantes d'entretien, telle, en 1906, la reconstruction du mur de soutènement de la place du village. Le tremblement de terre de 1934 ébranle l'église, dont la restauration, trop coûteuse, ne sera pas réalisée ; seul un étayage sera placé en 1958. Depuis les années 1960, le village de Valaurie attire de nombreux artistes, qui achètent et restaurent ses maisons, tels le sculpteur et céramiste Alain Girel ou le sculpteur belge Michel Stievenart, dont une rue porte le nom. Une de ses oeuvres, datée de 1978, orne le jardin de la mairie.