La plus ancienne trace d'occupation humaine découverte, dans la partie méridionale de la commune (Serre d'Allard), a livré des silex datés du néolithique final. Un autre site, la grotte appelée "Baoumo dou Chinas", fut occupé dès le Néolithique final et surtout à l'Age du Bronze. Durant la protohistoire, Roussas fait partie du territoire des Tricastins. L'oppidum du Moulon est l'un des sites majeurs de la région : occupant une surface de plus de 20 hectares, il est fortifié par un système complexe de cinq enceintes concentriques ; il daterait du premier Age du Fer et aurait été occupé de nouveau aux IIe-Ie siècles avant JC. Pour la période gallo-romaine, on a retrouvé sur la commune les restes d'une villa fortifiée, dite villa Fayn, d'une nécropole, de mobilier et d'un artisanat métallurgique. La première mention écrite connue de Roussas date de 1147, en la personne de Wilelmus de Rossacio (Guillaume de Roussas), famille présente dans les actes jusqu'à la fin du 14e siècle. Au début de la période féodale, Roussas était une terre de l'arrière-fief du Pape et du fief des comtes de Valentinois, ainsi que des Hospitaliers de Saint-Jean de Jérusalem (représentés par la famille de Roussas ?). De plus, les abbés d'Aiguebelle y avaient des droits, au sujet desquels ils transigèrent avec les comtes de Provence en 1281. Roussas resta longtemps une co-seigneurie : dans la seconde moitié du 13e siècle, elle était partagée entre les Adhémar de la Garde, vassaux des comtes de Valentinois, et les Decan d'Uzès. La part des Adhémar passa, avec une partie des Granges-Gontardes, aux Gontard en 1334, aux Moreton en 1476, aux Franchessin vers 1567, enfin aux Chappuis en 1582 ; celle des Decan d'Uzès arriva par alliance aux Beaumont vers 1540, passa aux du Plan, fut vendue en 1603 aux Escalin, suivis par les Martinel ; en 1645, ces derniers sont seigneurs de Roussas conjointement avec les Chappuis. En 1685, les Périssol, héritiers des Martinel, en achetant la part des Chappuis, possèdent la totalité de la terre de Roussas, que Charlotte de Périssol apporte par mariage en 1690 à Charles de Philibert de Perdeyer. Puis, en 1755, les Philibert vendent le fief de Roussas avec la justice haute, moyenne et basse, châteaux, tours, masures, droits, terres etc. à noble François-Etienne de Bertet. Les Bertet, derniers seigneurs de Roussas, récupérèrent la presque totalité de leurs biens après la Révolution. Sous l'Ancien Régime, Roussas, avec une grande partie du territoire des Granges-Gontardes, était une communauté de l'élection de Montélimar, formant une paroisse du diocèse de Saint-Paul-Trois-Châteaux, dont la collation et les dîmes appartenaient au chapitre de Grignan. Depuis la réorganisation de l'an VIII , la commune de Roussas fait partie du canton de Grignan. Au 19e siècle, l'activité, essentiellement agricole, était tournée vers la polyculture et l'élevage ; les productions principales étaient le blé et le seigle, le sumac, les noix, les vers à soie élevés dans les fermes, et surtout un excellent vin. Le lieu-dit "la Tuilière" atteste d'une ancienne fabrique de tuiles, tandis que l'ancien moulin banal de Plaury a continué de fonctionner bien après la Révolution. En 1891, une carrière de calcaire est créée à Roussas, au Moulon, à l'initiative de Félix Arnaud ; son fils Gaston lui donnera un essor considérable avant la Seconde Guerre mondiale. Au milieu du 19e siècle, la municipalité décide le transfert du cimetière hors du village ; le nouveau cimetière est établi au col de Miseyra en 1863. Le problème de l'eau fut aussi une préoccupation majeure : le fossé de la Fontaine, au nord de l'agglomération, alimentait deux fontaines publiques ; en 1887, la commune achète une fontaine privée pour y construire le "lavoir du haut", en complément de celui du bas. Dans les années 1970, fut créé un réseau intercommunal unique pour l'alimentation en eau des habitants de Roussas et de Valaurie, avec la construction de quatre châteaux d'eau à Roussas, dont deux de 200 m3. La population de Roussas qui était de 372 habitants en l'an VIII, culmina à 471 en 1831, puis diminua progressivement et n'atteignait plus 135 habitants au recensement de 1962. Mais depuis 1975, avec la construction d'un lotissement et de maisons individuelles, le chiffre est remonté à 182 ; il a pratiquement doublé à l'heure actuelle : au recensement de 1999, la commune comptait 356 habitants.