Roussas est cité au milieu du 12e siècle (1151 et 1159) dans le cartulaire de Richerenches, sous l'appellation de Rosato et Rossaz, puis Rossatz en 1211, dans le cartulaire des Templiers. La chapelle castrale était bâtie dès la 2e moitié du 12e siècle. En 1281, un accord intervint entre les abbés d'Aiguebelle et les comtes de Provence sur les droits qu'ils possédaient sur Roussas, et l'agglomération primitive, ou castrum, est attestée en 1291. Le nom évoluera et prendra différentes formes, Castrum de Rossatio (1291), Rossassium et Rossacium (1298, 1323), et Roussas en 1551, date à laquelle est dressé un inventaire des biens-fonds de la seigneurie. A l'origine, le village se présente sous la forme d'un bourg castral, à l'intérieur d'un ensemble fortifié, perché sur promontoire rocheux naturel dominant la vallée de la Vence. Au 14e siècle, l'enceinte polygonale, percée de deux portes, " le portal Armand " au sud et " le Portalet " au nord-ouest, englobait un donjon au sud-ouest, un bâti de maisons et dépendances agricoles traversé par une rue publique du sud au nord-ouest, et un autre donjon, accolé à une chapelle couronnant le site à l'est. La présence de deux donjons vient du fait que, dès le début de la période féodale, Roussas fut une co-seigneurie, divisée entre les comtes de Valentinois et l'ordre des Hospitaliers de Saint-Jean de Jérusalem. Le tissu urbain est mieux connu au 16e siècle, grâce au terrier de 1551. L'agglomération, dénommée " la Bourgade ", a débordé des limites de la fortification. Elle se compose de plusieurs pôles : la forteresse, ou quartier du château et enceinte, où se trouvent, entre autres, le four banal et une maison appartenant à l'abbaye d'Aiguebelle ; le donjon sud-ouest, dit " tourre balestrière", est qualifié aussi de colombier. Extra-muros, où est établi un hôpital un peu à l'écart au sud-est, se sont développés, pour des raisons de commodité d'accès,"la bourgade en dessous le portal Armand " à l'est, au tissu assez dense, et deux groupes d'îlots appelés " pieds de la Bourgade " dispersés sur pentes nord-est et sud, le dernier essentiellement constitué de bâtiments agricoles. La configuration du bâti a peu évolué ensuite, le village a continué de descendre progressivement au flanc de la colline, côté est, pour atteindre la plaine vers la fin du 18e siècle et s'échelonner le long de la route d'Aiguebelle. En 1836, date du cadastre napoléonien, une douzaine de maisons sont encore établies dans l'enceinte du château, le bourg se développe au-dessous formant un demi-cercle du nord-ouest au sud autour de l'ensemble fortifié, tandis qu'un autre noyau s'est formé plus bas, le long de la montée de la Calade au nord et en bordure de route à l'est. L'agglomération est limitée côté nord par le "fossé de la Fontaine", sur lequel sont implantées deux fontaines publiques, l'une au sommet de la colline, l'autre en bas, en bordure de route. La 2e moitié du 19e siècle voit le centre du village se déplacer dans la plaine, le long de la route, où de petits commerces s'installent au rez-de-chaussée des maisons. En 1867-68, les maisons à l'intérieur de l'enceinte, alors en ruines, sont aliénées par la mairie pour financer la construction d'un presbytère et d'une église et vendues au propriétaire du château, avec l'enceinte et la chapelle ; ces maisons seront démolies, et celles qui entouraient le pied de la fortification sont peu a peu abandonnées. L'école est construite en haut de la montée de la Calade et la nouvelle église de l'autre côté de la route en 1867. Deux lavoirs sont également bâtis, à proximité des anciennes fontaines. A l'initiative de l'abbé Garnier, un pensionnat pour enfants pauvres est fondé en 1876 ; cette école Saint-Joseph donnera une impulsion à Roussas, et un séminaire sera construit à l'extrémité sud du village en 1919, tandis qu'une école publique était édifiée en 1892 à l'extrémité nord. Au début du 20e siècle, Roussas était un village très animé, doté de plusieurs commerces, boulangerie, 3 épiceries et 3 cafés, débit de tabacs, coiffeur, cordonnier, maréchal-ferrant. Le déclin s'amorce dans les années 30 et voit le regroupement de certains commerces, tel le café-restaurant-épicerie Agot. De plus, la crise des vocations religieuses entraîna la fermeture définitive du Séminaire (appelé l'école des vocations tardives) en 1970. Vers cette époque, une vraie mairie, qui occupait jusque-là une partie de l'ancienne école, est construite contre l'école communale ; elle l'occupe maintenant en totalité, depuis la construction du groupe scolaire Valrousse en 1991, et s'est agrandie d'une salle des fêtes réutilisant l'ancien préau.