L'origine du bourg remonte à l'époque médiévale ; un premier centre de peuplement, appelé Cerzas ou Derzas, serait antérieur à la fondation de l'abbaye d'Aiguebelle en 1137. Dès lors, la seigneurie dépend de l'abbaye et prend ensuite le nom de Saint-Jean, jusqu'au moment où un acte de pariage passé en 1281 à Aix entre l'abbé d'Aiguebelle et le comte de Provence, Charles d'Anjou, frère de Louis IX, la met en la possession de ce prince. Le village devient désormais Réauville (regalis villa). Le vocable de l'église, Sainte Marie-Madeleine, est en relation avec la translation des reliques de cette sainte à Saint-Maximin, la même année, cérémonie à laquelle assistait l'abbé d'Aiguebelle. Le bourg est fortifié en 1379, mais il ne reste absolument aucune trace de ces fortifications, que seule rappelle l'étymologie des quartiers, le Château, au sud, et le Portail, porte du bourg démolie vers 1840, à l'entrée de l'ancienne route de Montélimar ; jusqu'au milieu du siècle dernier, il subsistait également la base d'une tour carrée. Le château, qui, selon l'abbé Charvat, n'aurait été qu'une modeste" batterie" installée au sud du village sur la plate-forme rocheuse dominant les alentours, fut démoli en 1585 sur ordre de la comtesse de Grignan. Réauville devint une municipalité en 1790. Lors de l'établissement du cadastre en 1835, sous le mandat du maire Paul-Antoine Loubet, le village comptait plusieurs artisans et commerçants : Joseph Mouret, boulanger, dont le four existe toujours (1ère maison en bas à gauche de la Grand rue), Louis Genevès, cafetier, Gras, cordonnier, Jean Delauze, maréchal-ferrant, André Peyron, maçon, Etienne Portalier et Joseph Loubet, menuisiers. Dès le milieu du 17e siècle, Réauville eut un maître d'école ; en 1833, la commune décide d'installer dans les mêmes locaux l'école primaire et la mairie, ce qui fut fait en 1846. Il y avait également une école tenue par une soeur de la Providence. En 1872, le conseil municipal vote la construction d'une nouvelle mairie et d'un "palais scolaire", à l'emplacement de l'ancienne mairie-école. Les plans furent dressés par André Chaix, agent voyer de Grignan, mais la réalisation de ce projet coûteux n'aboutit que dix ans plus tard : les travaux, adjugés à Pélissier, maçon, s'achevaient en 1879, la mairie s'installait en juillet 1881, les écoles en janvier 1882. Dans les années 1900, la municipalité se préoccupa de l'alimentation en eau du village ; cinq bornes-fontaines sont prévues et deux lavoirs couverts sont construits, l'un en 1903 à la Font, l'autre en 1905, au centre du village, contre lequel s'adosse la fontaine rénovée, en bordure sud de la route départementale. La mairie a fait l'objet d'une restauration complète à la fin du 20e siècle. Depuis peu, les rues du village ont retrouvé les noms qui correspondent aux anciens quartiers. Au sud, une place donnant sur la route de Valaurie, a reçu le nom d'Albert Séverin Roche, qualifié de premier soldat de France en 1918 ; son buste est érigé sur la place, en face de sa maison natale. Le village a conservé sa structure ancienne, à l'exception de quelques maisons reconstruites suite au percement d'un îlot pour le passage de la R.D. 56 qui le traverse, et d'une extension relativement faible le long des routes principales.