L'occupation du territoire se signale à la protohistoire par un tertre artificiel à Serre de la Motte, et pendant l'Antiquité à Pierre-Feu où est localisé un oppidum indigène de hauteur. Une nécropole des Ve-VIIIe siècles a été repérée vers Saint-Nizier. La tour de Montlucet (aujourd'hui commune de Montjoyer), donjon médiéval probablement édifié sur un lieu de culte antique, est attestée au 11e siècle. L'arrivée des moines défricheurs au Moyen-Age est à l'origine de la constitution d'un fief ; plusieurs donations sont faites à un premier couvent, achevé en 1045. Puis, avec la fondation en 1137 du monastère implanté dans la verdoyante vallée d'Aiguebelle, s'amorce le peuplement du terroir ; au territoire de Cerzas, un embryon de village se forme autour d'une église romane dédiée à Saint-Jean. Grâce à de nombreux dons et legs, tel le fief de Saint-Nizier donné par le seigneur de Valaurie, l'abbaye d'Aiguebelle est en possession d'une seigneurie qui ne cesse de s'enrichir. Aussi attire-t-elle la convoitise du seigneur voisin de Grignan. C'est pourquoi, à l'occasion de la translation des reliques de sainte Marie-Madeleine à Saint-Maximin, en Provence, à laquelle s'était rendu l'abbé d'Aiguebelle, Pons de Saint-Bonnet, ce dernier se met sous la protection du prince Charles II d'Anjou, frère du roi, et lui fait hommage de sa seigneurie de Saint-Jean. Cet important traité de pariage, passé à Aix le 9 mai 1281, portait le rattachement au roi de la seigneurie, dont le siège fut désormais appelé Réauville (bourg royal), tandis que le vocable de paroisse, Saint-Jean, changeait pour celui de Sainte-Marie-Madeleine. A la fin de la même année, des bornes sont plantées pour marquer les limites entre les territoires de Réauville et celui de Sarçon, qui appartenait à Grignan. La seigneurie était administrée par un bailli, un vi-bailli, un juge, un procureur fiscal et un notaire, le village par deux consuls ; parmi les nombreux actes passés à cette époque, une transaction de 1298 fait état de 98 habitants à Réauville. Tout au long du Moyen Age, les moines développent sur le territoire, qu'ils ponctuent d'oratoires ou de petites chapelles, une économie rurale, tant agricole qu'artisanale ; le moulin de Ramas et les granges monastiques de Montjoyer, Saint-Pancrace, Ruinel, Barret, implantées dès le 12e siècle, prospèrent, suivis de nouvelles constructions de bergeries, fermes et moulins, et aussi d'une infirmerie à Beauvezet. Les moines exploitent les ressources naturelles du sol, riche en sables et en argiles ; ils créent des verreries, une tuilerie, extraient la tourbe et en ouvrent des carrières de gypse. En 1379, face aux fléaux apportés par la Guerre de Cent ans, Réauville est fortifié. Avec le rattachement de la Provence au royaume de France en 1482, ressurgit le problème de délimitation des territoires (Provence et Dauphiné) qui occasionne procès et transactions. Les seigneuries de Grignan et de Réauville sont à nouveau délimitées par la plantation de bornes, et une carte des territoires, dressée à cet effet en 1492, donne la configuration du bailliage de Réauville ; les lieux principaux en sont l'abbaye d'Aiguebelle au centre, Montlucet, la forêt et la "verrerie vieille" au nord, Citelles, la "verrerie neuve" et Montjoyer à l'est, Saint-Nizier à l'ouest, "Réalville en Provence" et la "ferme du Fraysse" au sud. En 1574, Henri III vend sa part de la seigneurie de Réauville à Antoine de Rolland, l'autre partie, selon le traité de pariage de 1281, restant possession de l'abbaye d'Aiguebelle. Le comte de Grignan, Louis de Castellane-Adhémar, qui visait toujours cette seigneurie finit par l'obtenir en 1612, puis elle entra définitivement dans le comté de Grignan en 1723 , pour être revendue dès 1728 à Joseph Chambon, médecin du roi et de la comtesse de Grignan. Elle passa au comte Félix du Muy acquéreur des biens des Adhémar en 1732, qui l'échangea avec Louis XV en 1743 contre des terres qu'il possédait à Versailles. A la Révolution, la famille du Muy et les abbés d'Aiguebelle étaient toujours seigneurs de Réauville, qui devient une commune en 1790. Laurent Faure de Grignan, administrateur du département de la Drôme en 1792, est né à Réauville. La vente des biens nationaux morcela quelque peu les anciens domaines, mais l'état des sections dressé en 1835 montre une certaine stabilité dans les biens de l'abbaye ; notamment, sur Réauville, le moulin de Ramas et une grande partie de la section G (Aiguebelle), sont cadastrés au nom de Benoît Morel trappiste. Le milieu du 19e siècle est une période de prospérité économique, constat que traduit l'évolution démographique culminant à 694 habitants en 1843, soustraction faite de la section de Montjoyer, érigée en commune distincte en 1842. Outre les deux moulins de Ramas et de la Gipière, une fabrique de soie s'implante vers 1850. L'exploitation des anciennes carrières de gypse reprend en 1817 ; les Calvier et les Flachaire, originaires de Grignan, sont propriétaires des deux principales plâtrières, à Ruinel et à la Gipière ; à la Berre, celle de la famille Avias, vendue plus tard à Berthelot, reste en activité jusque vers la fin du 19e siècle. Au point de vue agricole, les nombreux bois et prairies sont favorables à l'élevage ; l'agriculture prend un nouvel essor en se diversifiant, avec la création d'un comice agricole en 1853 : cultures céréalières et fourragères, plantation de vignes, d'arbres fruitiers et aussi de chênes truffiers. Aujourd'hui, la truffe, les vergers, le vignoble labellisé A.O.C. sont, avec la culture du lavandin et les vergers, les principales ressources économiques de la commune. La population décline à partir du début du 20e siècle et connaît son taux le plus faible au recensement de 1962 (189 habitants) ; les dernières décennies montrent une augmentation notoire : au recensement 1990 la commune comptait 315 habitants et 336 en 1999.