L'origine du village de Taulignan remonte à la fondation d'un prieuré rattaché à l'ordre de Saint-Ruf au début du 12e siècle ; dominant les bâtiments du prieuré, l'église Saint-Vincent fut érigée au sommet de la butte, probablement contemporaine du château fort construit à proximité et attesté en 1199. Les Bertrand, premiers seigneurs de ce castrum, sont cités à partir de 1120. En 1285, Bertrand de Taulignan accorde une charte de franchises aux habitants du bourg castral qui s'est constitué au cours du 13e siècle. La communauté villageoise, administrée par deux syndics, devait contribuer à l'entretien des murailles, ainsi que des églises et des fontaines. A cette époque puis durant le 14e siècle, le village est fortifié et doté de deux portes, dont l'une existe encore aujourd'hui. Lors des invasions de routiers (1381), les habitants se réfugient à l'intérieur de l'enceinte pendant plus de quatre mois. En 1457, un habitant du bourg lègue sa maison à la communauté pour y établir un hospice. En 1514, Louis XII accorde quatre foires et un marché hebdomadaire à Taulignan. Le village avait sa maison commune, qui a donné son nom à la rue partant à droite de la porte Nord, et sa maison de justice (impasse de la Justice ou du Banc de Greffe ?). Pendant les guerres de Religion, l'église Saint-Vincent est fortement endommagée, le village passe un temps aux mains des Huguenots (entre 1561 et 1570 environ), puis échappe de justesse à la destruction ordonnée de ses fortifications. Le château, quant à lui, est démoli lors de la Révolution, en 1793. Sa basse-cour est devenue la place du Château, et son emplacement, loti, est construit de maisons à partir de 1830 ; dans son soubassement (salle de garde) sera aménagé le lavoir, rue des Fontaines. Hors les murs, le faubourg sud, dit la « Bourgade », lieu de passage sur la route de Valréas, comportait une place (après 1539) dotée d'une fontaine où s'arrêtaient les troupeaux en transhumance. Le bâti commence à s'y développer au 17e siècle, avec l'implantation en 1631 d'un couvent d'Augustins déchaussés, au sud-ouest. En 1835, le cadastre Napoléonien montre que de nouveaux quartiers sont apparus à l'extérieur de l'enceinte, sur tout le côté est entre le chemin des Petits remparts et le ruisseau de la Rialhe, où se sont installés des moulinages, et au nord, le long du chemin de Nyons. Ce bâti s'accroît tout au long du 19e siècle, tandis que le tissu urbain intra-muros change peu, les immeubles ne pouvant guère subir d'agrandissements au vu de sa configuration ; des portes et des fenêtres sont percées dans les murs de fortification, ouvrant l'habitat vers l'extérieur. La porte Boucharde, au sud, est détruite pour permettre un accès plus facile aux véhicules. De nombreux "soustets", ou passages couverts sur rue qui reliaient les maisons entre elles, subiront le même sort pour des besoins de circulation et d'aération (sur 17 en 1835, il en reste 9) ; bien plus tard, un îlot de maisons insalubres est démoli (1960), créant la place du 8 mai. Taulignan, qui possède un bureau de poste depuis 1796, connaît une grande vitalité au 19e siècle, surtout grâce aux moulinages et filatures de soie (il existe une filature intra-muros, rue Pas de la Dame) et à l'activité économique qui en découle : hôtels de voyageurs, auberges, cafés, boutiques de commerçants, d'artisans, et même un cartonnage. Le centre du village se déplace peu à peu hors les murs. Au milieu du 19e siècle, un asile pour les tout-petits est construit au Pradou, agrandi d'un hospice en 1854 ; en 1855, près du Petit Rempart, à l'est, des jardins sont convertis en place (place de la République), où l'on bâtit un lavoir en 1879. Un temple est édifié au nord-est, route de Nyons, en 1868. A la fin du siècle, à l'emplacement du couvent des Augustins tombé en ruines, la construction de la mairie et école de garçons achève le nouveau quartier. C'est là que se situe l'arrêt du tramway, dont la ligne est ouverte en 1906 (en service jusqu'en 1927). L'asile est transformé en école de filles en 1901. Les foires et marchés se tiennent sur la grande place du 11 Novembre devant la mairie, où s'élève le monument aux morts (1922). Le bureau de poste s'est installé dans l'aile gauche de la mairie (1949). L'aile droite a été aménagée et prolongée pour accueillir le musée de la Soie, constitué en partie grâce à l'achat de la collection du musée de Montboucher-sur-Jabron en 1999. Le bassin de l'ancienne fontaine de la Bourgade, déposée en 1957, a été remonté en 2001 devant le musée.