Une centaine de parcelles bâties sont cadastrées sur le plan napoléonien du village levé en 1836. Hormis quatre édifices publics, ces parcelles comprennent des maisons d'habitation, mais aussi des bâtiments ruraux ou des ruines. De rares maisons sont construites à l'extérieur des murs, le long du chemin de Roussas à Valaurie et, 200 m plus bas, au Colombier, seul hameau de la commune, qui forme un îlot au bord de la route de Donzère à Grignan. Les fermes sont en majorité des constructions isolées dans la campagne. Selon l'INSEE, la commune de Valaurie comptait un total de 81 immeubles en 1871, 76 en 1915, et 103 en 1968, dont 77 résidences principales, maisons ou fermes. Les 158 maisons construites après 1968, les plus récentes groupées en lotissement hors du village, portent le chiffre du bâti INSEE de 2007 à 261 immeubles, répartis en 208 résidences principales et 44 résidences secondaires (plus 9 logements vacants). Un certain nombre de maisons du village et la plupart des fermes sont devenues des résidences secondaires. Les 29 maisons repérées, dont 23 antérieures à 1836, se situent essentiellement dans le village et au Colombier. Le parcellaire intra-muros est hérité du Moyen Age, mais les maisons ne présentent, du moins de l'extérieur, aucun élément caractéristique de cette période si ce n'est des détails architecturaux tels le beau linteau de porte à moulures croisées et orné d'une triple accolade (15e siècle, en remploi ?), rue des Ecoles (AA 66), et un autre, plus simple, ruelle des Ferronniers (AA 67) ; des éléments épars se rapportent aux 16e-17e siècles, encorbellement sur consoles en quart-de-rond (sente du Potier), petites baies à cadre chanfreiné, portes cintrées, l'une gravée des dates 1633 et 1665. Ces maisons, transformées au cours du temps, sont difficilement datables ; A. Lacroix, dans sa notice sur Valaurie en 1893, les disait privées d'architecture. D'autres dates des 18e (2) et 19e siècles (3), portées sur l'arc ou le linteau d'une baie, indiquent plutôt une restauration ou un agrandissement qu'une reconstruction. Au 19e siècle, les constructions neuves s'établissent hors les murs, d'abord entre la route de Grignan et l'église, puis dispersées dans la pente au sud-ouest et en bordure de route. Dans la seconde moitié du 20e siècle, la majorité des maisons du village a été restaurée, la plupart dans le respect du caractère local, quelques-unes cependant n'évitant pas le pastiche. Les bâtiments du hameau du Colombier ont aussi subi des remaniements, comme cette façade où apparaissent des traces de baies à meneau (17e) sous des percements postérieurs. L'implantation des fermes, parfois à proximité de sites gallo-romains (la Croix du Grès, Jonchier, les Sablières, Plan Long), est souvent d'origine médiévale. Les plus anciennes mentions remontent au 17e siècle : la Croix du Grès, les Planes. Cinq dates de construction du 18e siècle ont été relevées dans les fermes aux Sablières, Panassas, la Croix du Grès, et cinq de la 1ère moitié du 19e, aux Condamines, Jonchier et la Croix du Grès. Au milieu du 19e siècle, la prospérité agricole et l'essor de la viticulture suscitent la construction de plusieurs fermes et l'agrandissement de celles déjà existantes : 13 des 26 repérées sont postérieures à 1836. Les dates portées sur les extensions marquent les différentes étapes de l'évolution de l'exploitation. Hormis les domaines viticoles, peu de fermes restent en activité, mais la plupart, habitées, ont gardé leur cohérence, généralement préservée par une heureuse restauration.