Le territoire de Valaurie est très riche en vestiges archéologiques, attestant une occupation dès la Préhistoire (Peillard, le Mollard, le Rieu, le Jonchier, les Sablières, Plan Long). La plupart de ces sites perdurent pendant l'Antiquité où une importante colonisation agraire est mise en place. De l'époque gallo-romaine sont repérées des traces d'habitat dans de nombreux secteurs, deux nécropoles (Crespias, les Combes), des vestiges sous le Château du village et une villa à la Croix du Grès/les Echaravelles, suivie d'une occupation du Haut Moyen Age. Valaurie doit à son sol fertile son étymologie médiévale (vallis aureae), traduite soit vallée venteuse, soit vallée d'eau, mais plutôt vallée d'or. Les premiers textes citant Valaurie remontent à la fin du 12e siècle, avec la mention du "castrum de Vallauria" en 1169 (cartulaire de Richerenches) et d'une abbaye de bénédictines à Pigiers, aujourd'hui disparue, dont l'église est citée en 1173. A la même époque, s'élève dans la plaine, au pied du castrum, une église romane dédiée à Saint-Martin, l'église paroissiale actuelle. Sur un coteau à l'est, une autre église disparue, Saint-Etienne, qui serait celle d'un prieuré uni au chapitre de Saint-Paul-Trois-Châteaux, est attestée en 1255 dans une charte d'Aiguebelle. Les nombreux actes passés pour la délimitation du domaine de cette abbaye au 13e siècle, indiquent que durant cette période trois coseigneurs se partageaient le mandement de Valaurie. En 1229, Giraud Adhémar promet de remettre ses droits sur le castrum de Valaurie à son futur gendre Bermond d'Uzès. Décan d'Uzès, petit-fils de Giraud Adhémar de Grignan, en possède la moitié lorsqu'il en rend hommage en 1253 à Aymar de Poitiers, comte de Valentinois, son cousin. A la suite des conflits opposant les seigneurs de Valaurie avec leurs voisins de Roussas et Réauville, des bornes sont plantées en 1298 pour délimiter le territoire. Celui-ci est pleinement constitué au siècle suivant, "castrum et territorium de Valleaurea" (1352). Au 15e siècle, le baron de Grignan et les seigneurs d'Uzès en possédaient chacun le quart. Par le mariage de Bonne d'Uzès avec Michel de Beaumont, la part des seigneurs d'Uzès fut transmise aux héritiers Beaumont en 1590 ; ils la vendent en 1603 aux descendants d'Antoine Escalin des Aimars, dit le capitaine Pollin (ambassadeur de François Ier auprès de Soliman le magnifique), promu baron de La Garde en 1545. L'autre moitié de la seigneurie, notamment la part des Chambaud, appartenait déjà aux Escalin des Aimars et dépendait du marquisat de La Garde. En 1706, la seigneurie fut léguée en entier aux Castellane-Esparron. Passée par alliance aux Villeneuve de Vence, elle fut achetée en 1784 par Joseph d'Hugues. Ce dernier seigneur abandonna aux habitants de Valaurie, dès septembre 1789, tous ses droits féodaux, parmi lesquels la banalité des four et moulin. Au 19e siècle, on trouve trois noms de meuniers (?) du moulin à farine : Ayme en 1861, Sallard en 1868, Galland de 1869 à 1872. Ce moulin est aujourd'hui transformé en restaurant. Il y avait également un moulin à foulon, attesté au 17e siècle. Sous l'Ancien Régime, l'agriculture et l'élevage étaient les principales activités économiques, avec l'exploitation des ressources naturelles, sable (la Sablière, Clavon), terre réfractaire, minerai de fer. La sériciculture, apparue au 16e siècle, est en plein essor au 19e siècle, de même que le vignoble, exploité depuis l'antiquité (certains domaines remontent au 15e siècle). La commune est aussi le lieu de passage le plus commode dans la vallée de la Berre, impliquant l'existence de relais en bordure de la route de Montélimar à Nyons. Par sa position près de Rhône, Valaurie a été choisie par la Société d'Electricité de la Vallée du Rhône (1910-1943) pour l'implantation vers 1920-1925 d'une usine électrique aux Combes, au bord de la RN 540 ; les sous-stations de Valaurie et du Teil se partageaient pour distribuer l'électricité dans toute la région, la 1ère alimentant les communes de la vallée de la Berre. Cette usine, aujourd'hui désaffectée, est le point de départ de la zone d'activité artisanale. Les tremblements de terre de mai 1934 ont été ressentis très fortement dans la commune, ébranlant l'église Saint-Martin. Elle a nécessité de gros travaux de consolidation, à la suite desquels, en 1960, un foyer-chapelle dédié à Saint-Joseph a été construit entre le village et le hameau du Colombier ; c'est aujourd'hui la salle des fêtes. Comme dans d'autres communes de la Drôme, le tourisme s'est développé à Valaurie, conjointement à l'installation temporaire ou définitive d'artistes comme Michel Stievenart, François Jullien ou Alain Girel entre autres. Leur présence a donné une impulsion à des activités artistiques et culturelles variées dans la commune ; une école de cirque s'y est installée.