La chapelle rappelle l'existence du prieuré Saint-Robert, dépendant du prieuré casadéen de Saint-Robert de Cornillon (situé à une dizaine de kilomètres de Grenoble), qui aurait été fondé à la fin du 11e ou au début du 12e siècle. Ce prieuré est déjà déserté et le bâtiment inhabitable en 1581, mais son église est encore pourvue des objets du culte (visite du prieuré par Mgr Claude de Granier). Le 30 juin 1606, le site est visité par François de Sales : le prieuré est "ruiné et découvert entièrement", aucun service n'y a été fait depuis environ huit ans. Il est ordonné au prieur de "faire ferrer les fenêtres du chœur, le châssis de vitre ou de toile cirée ; maintenir le couvert du chœur, le faire plastrir et blanchir" et faire faire une image de saint Robert ainsi que fournir les ornements requis ; aux habitants du hameau, d'entretenir le couvert de la nef. Chaque partie refuse, le prieur déclarant pour sa part que l'édifice est une chapelle et non un prieuré, son service revient donc au curé de Montcel, selon une transaction faite avec lui ; il déclare cependant avoir refait le couvert de l'église en vertu du jugement de l’official du 2 août 1605. A la fin du siècle, le prieuré consiste encore en une "maison avec jardin, cour et commodités", mais l'église est menacée d'interdiction si elle n'est pas pourvue du nécessaire (visite pastorale de Mgr Jean d’Arenthon d’Alex, 9 mai 1681). En 1730 (tabelle), les possessions du prieuré se résument à la chapelle (n°2561) implantée au milieu du cimetière (n°2560), et un chenevier (n°2562). Le bâtiment du prieuré, qui était peut-être le n°2559, situé au sud-ouest de la chapelle, a déjà été aliéné et appartient à Claude Gabet, gros propriétaire de la commune où il possède cinq maisons (dont une au centre du chef-lieu, voir IA73003327, et une à la chapelle, n° 2555) et sept masures, dont les n°2549, 2559 et 2596 à la Chapelle.

Le 22 septembre 1811, afin de financer la refonte d'une cloche (voir IM73000367) le conseil municipal vend l'église et le cimetière du prieuré à Antoine Rambert du Mollard, avocat. L'édifice était peut-être encore utilisé, car une délibération de 1822 (AC) mentionne la "nécessité d'agrandir l'église [paroissiale] qui est devenue petite depuis la suppression d'une chapelle qui existait dans un des gros villages supérieurs de la commune et où s'exerçait les offices divins pendant une partie de chaque semaine". Rambert du Molard fait démolir l'église et une partie du cimetière et bâtir une maison (1880 C4 508, 509), que Dufourd identifie à la parcelle 1880 C4 515 (2013 C4 378), au nord-est de l'édifice actuel ; selon un témoignage oral, des ossements (signalant la présence du cimetière) auraient été trouvés dans le jardin occupant la parcelle 2013 C4 377. Une croix en bois (disparue) aurait localisé l'emplacement du prieuré (Dufourd).

La chapelle Saint-Robert et Notre-Dame Auxiliatrice a été édifiée entre 1867 et 1869 (bénédiction en 1871), sous la maîtrise d'ouvrage de l'abbé Rey, vicaire au Montcel, et grâce aux charrois et matériaux fournis par les habitants. L'abbé Pétrier a achevé l'ameublement de l'édifice (Dufourd). Le toit a été refait vers 1890 (AC). Le clocher a été ajouté après 1880 (il n'apparaît pas sur le plan cadastral), peut-être à l'occasion des travaux de 1890 ? Une restauration générale a été réalisée en 1989 (AC).