Le socle porte l'inscription peinte N. [..] C. v ( ?) / CHARVET et ANNO 1.529, qui désigne Claude Charvet comme donateur de la Piéta. Selon le Livre de raison de François Charvet (1646), "noble Claude Charvet, marié à Mye de Livron, était avant 1500 le châtelain de Louise de Savoie, dame de Cusy, épouse vicomte de Martigues. Il fonda en 1522 une chapelle sous le vocable de Notre-Dame de La Pitié et de Saint-Sébastien dans l’église de Cusy, et, en 1523, les vêpres chantées dans cette chapelle. Il mourut en 1538 au Châtelard en laissant trois fils" (AD Savoie, 3H 241, Répertoire numérique détaillé). En 1699 François Charvet donne au Rd François Victor de Gerbaix de Sonnaz, curé de Cusy, 3080 florins pour la reprise du service fondé par son aïeul noble Claude Charvet dans l’église de Cusy. La chapelle sera sous le vocable de Notre-Dame de La Pitié, de Saint-Sébastien, et de Saint-François-d’Assise (AD Savoie, 3H 250). A sa mort en octobre 1700, il lègue tous ses biens aux Hospices civils de Chambéry, dont le domaine de Rocherex (IA74002570) et la ferme de la Pallud (IA74002585) ; le patronage de la chapelle revient à noble Victor Vincent, seigneur de Fésigny.

L'oeuvre fait partie d'une série de 16 Vierges de Pitié sculptées, qui font elles-mêmes partie d'un groupe de 46 sculptures en bois ou en pierre réalisées par des artistes travaillant à Chambéry et dans sa région et identifiées par Sandrine Boisset Thermes dans sa thèse de doctorat en 2015. Le prototype de ces Vierges de Pitié est celle de Saint-Offenge (déposée au Musée Savoisien), et cinq exemplaires ont été repérés sur le territoire du Parc naturel régional du Massif des Bauges (en plus de Saint-Offenge et Cusy : Cruet, Ecole, Saint-François de Sales).

La Piéta de Cusy a été inscrite MH en 1976. Elle a été restaurée au début du 21e siècle. Elle a fait partie de l'exposition Pietà. Dans l’atelier des sculpteurs savoyards à la fin du Moyen Âge (Musée-Château d’Annecy, du 3 décembre 2021 au 14 mars 2022. Commissaire général : Lionel François ; commissariat scientifique : Sophie Marin, Florence Lelong et Pauline Martinetto).